Elle est la plus jeune enfant de Charles Ier d'Angleterre et d'Henriette de France, fille d'Henri IV. Elle nait en 1644 en pleine guerre civile. Sa mère, très impopulaire, doit s'enfuir en France. Elle est prise en charge par sa gouvernante. Elle est baptisée selon le rite anglican, en présence de son père et de son grand frère Charles. En 1646, sa gouvernante l'emmène en France, auprès de sa mère, qui la fait élever au couvent de la Visitation, afin d'en faire une bonne catholique. En 1649 son père est décapité. A la Cour on la tient pour quantité négligeable, même si elle est la petite-fille d'Henri IV. Les choses changent quand la monarchie est rétablie en Angleterre et que son frère Charles II devient roi (1660). Elle est désormais courtisée, entourée, encensée. Elle fait un bref séjour en Angleterre avec sa mère : Charles II lui est très attaché.

En 1661 elle épouse le frère de Louis XIV, Philippe d'Orléans, appelé Monsieur. Le couple s'installe au Palais-Royal, à Paris. Henriette est belle, vive, spirituelle, aguichante ... Mais Monsieur aime les hommes ! Ils ne s'entendent pas. Louis XIV est séduit par sa charmante belle-soeur, et la séduit durant l'été de 1661, à Fontainebleau. La reine, Monsieur et la reine-mère se fâchent, en vain. Pour donner le change, Louis XIV fait semblant de draguer une fille d'honneur de Madame, Mlle de La Vallière. Mais le roi tombe amoureux de la jeune fille, et c'est Madame qui sert de paravent à la nouvelle liaison du roi ! Henriette est furieuse, et souhaite chasser Louise de La Vallière de sa Maison, mais y renonce devant la volonté du roi.

Henriette multiplie les fêtes, les soirées, les représentations théâtrales ... confondant le jour et la nuit. Elle a une liaison  avec le comte de Guiche, un favori de Monsieur. Celui-ci, jaloux, poussé par ses mignons, lui rend la vie dure, multipliant les disputes et les humiliations. Elle protège les poètes et les écrivains, et éclipse la reine. Elle donne le jour à plusieurs enfants, dont seulement 2 filles survivent. En 1670 elle se rend en Angleterre pour négocier un traité secret avec son frère Charles II. Elle meurt subitement au retour de son voyage, à 26 ans. On a parlé d'empoisonnement, mais sa santé était tellement délabrée que sa vie désordonnée a aussi pu la tuer.